Existen numerosos indicios de un temprano poblamiento, ligado a la explotación de los recursos mineros; así lo testimonian abundantes restos de poblados del Calcolítico, enterramientos, y un menhir en el lugar conocido como las Peñas.

En la Edad de Hierro esta zona se encuadraba en la “Beaturia Céltica”, destacando los yacimientos de Arucci y Turobriga. La civilización romana tuvo también una fuerte implantación, con gran interés por la explotación de sus recursos minerales. La dominación árabe trasladó la población a su emplazamiento actual y construyó el castillo. Su situación fronteriza entre distintos reinos de taifas hizo que fuera frecuentemente disputada. El Tratado de Alcañiz en 1297, asignó a esta población una posición avanzada y vigilante en el sistema defensivo establecido por el Reino de Sevilla.

A lo largo de su historia, Aroche ha tenido una marcada vocación ganadera, fruto de los enormes baldíos del campo arocheño. Los ganados de la Mesta accedían desde Extremadura , donde morían las grandes cañadas reales, aunque en numerosas ocasiones el aprovechamiento de estos pastos provocase conflictos con los pueblos de Encinasola y Moura. Esta circunstancia provocó que el vasto espacio conocido como la Contienda permaneciera como tierra disputada durante generaciones y siglos y disfrutara de un status único que mantuvo sin precisar las lindes entre Portugal y España hasta hace unas décadas.