De la presencia romana en estas tierras desde el siglo I d. C. quedan restos en Puerto Lanchar y en el Valle de los Lobos. Aunque estuvieron también afectadas por la dominación árabe, el origen de Valdelarco tal como lo conocemos hoy se debe a las repoblaciones cristianas del siglo XIII por gallegos y leoneses, una vez superada la breve presencia de la reconquista portuguesa de tiempos de Sancho IV y Alfonso III (1267). La posterior presencia judia a finales del siglo XV acabó de conformar el núcleo medieval, localizadas entre las calles Doctor Adame, Júpiter, Parra y Dómine, y le aportó según la tradición su laberíntico trazado urbano.

Económicamente el municipio alterna a lo largo de su historia épocas de prosperidad con otras de penurias. Entre las primeras, el siglo XVI, la primera mitad del XVII, la segunda mitad del XVIII y el siglo XIX son periodos de bonanza que se apoyan sucesivamente en su rica agricultura de secano (higueras, castaños, manzanos), la explotación de sus dehesas(ganados, leñas, carbón, miel y cera, dos productos que han valido a sus habitantes el gentilicio de “colmeneros”) y el desarrollo de una floreciente industria artesanal en el siglo XIX.